Proyecto Rover 4x4 Bluetooth con cámara

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hola, soy nuevo en el mundillo arduino y llevo unas semanas intentando crear un rover 4x4 con 4 motores dc conectado un módulo controlador de motores motor shield v1 con el módulo bluetooth hc-05 pero no consigo crear un programa adecuado. el tema sería controlarlo desde el movil.
ruego por alguna alma caritativa que sepa hacer el programa correcto :smiley-cry:  ;d
he probado el de aquí https://www.prometec.net/control-rover-4x4-bluetooth/ pero me da siempre el error " avance not declared in scope".



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